定位问题看起来像是在地图上寻找一个点，实际上更接近持续回答一个问题：我刚刚发生了怎样的运动？

每个传感器都有自己的现实

IMU 对短时变化敏感，却会不断积累漂移；LiDAR 能提供稳定的几何约束，但在重复结构中容易失去方向；相机拥有丰富纹理，也会被曝光和动态物体影响。

多源融合不是让三个传感器投票，而是理解它们各自在哪些条件下更值得信任。

时间同步比算法更早发生

如果不同数据流没有指向同一个物理时刻，再复杂的优化也只能解释一场错位的运动。工程上应先建立统一时间基准，再讨论外参和状态估计。

数据源优势常见问题
IMU高频、低延迟零偏与积分漂移
LiDAR几何稳定退化场景与运动畸变
Camera纹理丰富光照与动态遮挡

后续实验会重点记录系统在走廊、坡面和快速转向时的失效模式。