00 / QUADRUPED INSPECTION

工程档案 · 多源感知与硬件搭建

面向自主巡检的
四足机器人

从一套硬件平台，
走向可复核的巡检记录。

以四足机器人为载体，连接多源感知、定位导航与巡检任务。我在团队中负责硬件搭建，这里记录平台的组成，以及它为后续联调提供的基础。

PLATFORM STUDY结构示意

01 感知02 计算03 供电与连接04 载体

FIG. 01

模块关系示意，非设备实拍；不表示实际型号、安装位置或尺寸。

CONTRIBUTION / 个人工作: reflex4 · 硬件搭建
FOCUS / 应用方向: 多源感知与自主巡检
STAGE / 工程状态: 硬件与导航基础已形成完整任务链路仍需联调验证

THE TASK

走完一条路，
也留下可复核的记录。

巡检关注的不只是机器狗能否行走，还包括能否到达同一个观察位置，把采集结果与点位关联，让下一次检查有据可循。

A / ARRIVE

到达位置

从室外道路进入建筑通道，卫星可见性、光照与几何特征都会改变，定位需要适应这些变化。

B / OBSERVE

采到可用信息

图像、点云、时间与位姿需要能够关联，才能说明观察到了什么，以及它发生在哪里。

C / REVIEW

交给人复核

记录对应任务与设备点位，疑似异常保留观察依据，由人员确认状态与后续处理。

以上为巡检任务目标，完整采集与复核流程仍需通过实际任务验证。

SYSTEM AT A GLANCE

把感知、计算和运动，
放进同一套系统。

硬件提供观测与运动基础，机载软件处理数据，任务层组织巡检与记录。各层分别联调，完成程度也分别记录。

功能关系示意
从现场观测到任务记录 ↓

01
移动与采集
四足载体 · 激光 · 视觉 · 惯性 · 卫星定位
硬件基础
02
接入与机载计算
同步与供电 · 数据接入 · 时间与坐标处理
持续联调
03
定位与导航
位姿与地图 · 路径规划 · 局部控制 · 状态监控
代码基础
04
巡检任务与记录
点位任务 · 观察记录 · 异常提示 · 人工复核
设计与验证

MY PART / HARDWARE

我的工作，
从硬件搭建开始。

我在团队中负责硬件搭建。机器狗承载的不只是传感器，还有计算、供电与连接这些让系统运行起来的基础部分。

下面按功能拆开平台，说明各部分的作用。定位、识别、导航与管理平台作为团队系统介绍，个人工作范围为硬件搭建。

HARDWARE / FUNCTIONAL ASSEMBLY功能分组 · 非接线图

INPUT

多源感知

激光 / 视觉
惯性 / 卫星观测

ONBOARD

机载处理

数据接入 / 同步
计算 / 运行监测

PLATFORM

运动载体

承载 / 运动执行
供电与物理连接

FIG. 02

各部件承担的功能。连接关系为简化说明，不包含具体接线、接口参数或内部电路。

01 / SENSING

传感器与载体

激光提供环境几何，视觉提供图像信息，惯性描述短时运动，卫星观测提供有效覆盖区内的位置参考。不同输入各有可用条件。

02 / CONNECTION

计算、供电与连接

机载计算单元承接采集与运算，同步模块关联数据时间，供电和物理连接让各模块组成实验平台。

03 / INTEGRATION

从搭建走向联调

设备接入、采样时间、外参和坐标关系需要逐项核对。硬件组装完成之后，还要检查数据是否能被后续模块正确使用。

FROM INPUT TO ACTION

硬件的输入，
怎样变成一次巡检？

先确定自己在哪里

局部观测用于估计运动与构建地图，卫星观测在有效条件下提供全局参考。融合之前，时间与坐标必须能够对应。

再决定怎样到达

规划给出目标点之间的路线，局部控制根据障碍更新运动指令。已有工程基础包含点云处理、规划控制与状态监控。

让观察有据可查

巡检设计将采集结果与点位、位姿和任务关联，保留疑似异常的观察依据。完整记录与人工复核仍在完善范围内。

ROUTE STUDY规划示意

绕行候选临时障碍○ 观察点位

没有可确认的路径时，怎么办？

设计上需要暂停运动并交给人员处理。故障检出、指令响应与实机停止，应分别通过整机测试核对。

FIG. 03

虚构布局与候选路线，仅解释规划关系，不是实测轨迹或已完成的绕障演示。

EVIDENCE & SCOPE

不同层的完成，
用不同的证据说明。

项目已形成硬件与导航工程基础。单模块运行、代码测试和完整巡检任务，是三个不同的验证范围。

验证层级目前的基础还需要核对

硬件平台

已有搭建基础

感知、计算、供电与移动载体组成实验平台。

还需要核对逐项核对采集接入、时间关系与标定记录。

定位与建图

已有研究实验

前期进行了弱纹理跟踪、短路线定位与建图实验。

还需要核对实验版本、真值与误差定义；不能直接代表当前整机性能。

导航与监控

已有代码基础

已形成规划、局部控制、点云处理与本地测试记录。

还需要核对代码测试之外，还需核对实际运行与整机行为。

整机任务

待完整验证

围绕路线到达、障碍处理与任务恢复组织验证。

还需要核对记录实机运行条件、故障处理和实际停止情况。

记录与复核

设计与完善中

将观察结果关联到点位、任务与人工复核流程。

还需要核对以真实巡检任务检验数据完整性与流程可用性。

本页概述工程状态，不将试点目标写为已实现成绩；短路线实验也不能代表长期稳定性。

EARLIER RESEARCH

从救援感知，
延伸到巡检任务。

前期研究围绕地面机器人的定位与救援感知展开，涉及弱纹理下的跟踪、多源定位与人体目标的空间关联。它留下了三个持续需要回答的问题：观测不稳定时怎样定位，检测结果怎样关联位置，以及结果怎样回到具体实验条件中解释。

巡检方向将这些问题延伸到固定路线、设备点位与可复核的任务记录。早期人体检测与建图属于研究积累，不用于证明当前设备异常识别或完整巡检能力。

相关阅读：一台机器如何理解自己站在哪里 ↗

WHAT COMES NEXT

从平台基础，
走向完整验证。

01
补齐平台联调
核对实际配置、时间与坐标关系，让接入、标定和融合有可追溯的记录。
02
验证真实运行
在明确可通行区域检查路线、障碍处理与任务恢复，分别记录软件响应和实际停车。
03
连接观察与复核
用真实任务检查点位、采集记录与人工复核的关联，验证信息是否完整一致。

一步步搭起来，
也一步步验证。